พระราชบัญญัติคุ้มครองผู้ประสบภัยจากรถ พ . ศ .2535 ได้มีการริเริ่มยกร่างเมื่อราวปี พ . ศ .2506 โดยกรมตำรวจ กระทรวงมหาดไทย เป็นเจ้าของเรื่อง โดยใช้ชื่อกฎหมายดังกล่าวว่า ร่างพระราชบัญญัติประกันภัยรถยนต์เพื่อบุคคลที่สาม พ . ศ . .... ซึ่งมีหลักการสาระสำคัญโดยสรุป คือ เจ้าของรถหรือผู้มีสิทธิครอบครองรถนั้น หรือ ผู้นำรถที่จดทะเบียนในต่างประเทศเข้ามาใช้ในราชอาณาจักรเป็นการชั่วคราว จะต้องวางหลักทรัพย์จำนวนหนึ่งไว้กับนายทะเบียน หรือโดยการเอาประกันภัยได้กับบริษัทประกันภัยในประเทศ เพื่อให้ความคุ้มครองแก่บุคคลภายนอกผู้ซึ่งได้รับอันตรายต่อร่างกาย หรือชีวิต อันเกิดจากอุบัติเหตุจากรถยนต์ที่ใช้หรืออยู่ในทาง หรือเนื่องจากสิ่งที่บรรทุกหรือติดตั้งในรถนั้น แต่ร่างพระราชบัญญัติดังกล่าวได้สะดุดหยุดลงในระดับกระทรวง

ต่อมาในปี พ . ศ . 2511 และ พ . ศ . 2520 กระทรวงพาณิชย์ได้ทำการศึกษายกร่างพระราชบัญญัติดังกล่าวขึ้นอีก การยกร่างกฎหมายดังกล่าวนั้น ก็มีหลักการทำนองเดียวกัน แต่ได้เพิ่มหลักการการชดใช้ค่าเสียหายเบื้องต้นโดยไม่ต้องรอการพิสูจน์ว่ารถคันใดเป็นผู้ก่อให้เกิดความเสียหาย และให้บริษัทประกันภัยจ่ายเงินสมทบเข้ากองทุนทดแทนเป็นรายปีเพื่อเป็นกองทุนสำหรับจ่ายให้แก่ผู้ประสบภัยกรณีที่มีปัญหา ร่างพระราชบัญญัติดังกล่าวได้สะดุดหยุดลงในระดับกระทรวงอีกเช่นกัน

ครั้นต่อมาในสมัยรัฐบาลของ ฯพณฯ พล . อ . เปรม ติณสูลานนท์ เป็นนายกรัฐมนตรี ซึ่งท่านได้เป็นประธานคณะกรรมการป้องกันอุบัติภัยแห่งชาติด้วย ได้พิจารณาเห็นว่าผู้ประสบภัยจากรถเป็นจำนวนมากไม่ได้รับการชดใช้ค่าเสียหาย หรือได้รับแต่ไม่เพียงพอกับความเสียหายที่เกิดขึ้น จึงตกเป็นภาระของผู้ประสบภัยจากรถที่จะต้องช่วยเหลือตัวเองหรือเป็นภาระของรัฐบาลที่ต้องเข้าไปดูแลให้ความช่วยเหลือทั้งในด้านการรักษาพยาบาลและการดำรงชีพ ประกอบกับในขณะนั้น ยังไม่มีกฎหมายใดที่ให้ความคุ้มครองทางการเงินแก่ผู้ประสบภัยจากรถในรูปแบบสากลที่ใช้กันอยู่ทั่วไปในประเทศต่างๆ ถึงแม้จะมีพระราชบัญญัติการขนส่งทางบกและพระราชบัญญัติรถยนต์ ทีมีมาตรการบังคับอยู่บ้าง แต่ก็เป็นการ ควบคุมเฉพาะรถยนต์โดยสารรับจ้าง รถยนต์บรรทุกรับจ้างและรถยนต์รับจ้างบรรทุกผู้โดยสาร ไม่เกิน 7 คน ซึ่งรถดังกล่าวมีจำนวนรวมกันแล้ว ไม่เกินร้อยละ 10 ของจำนวนรถที่มีอยู่ทั้งหมดในประเทศ ดังนั้น จึงได้มีคำสั่ง ที่ 16/2526 ลงวันที่ 22 มิถุนายน 2526 แต่งตั้งคณะอนุกรรมการเฉพาะกิจเพื่อหามาตรการคุ้มครองผู้ประสบภัยจากรถยนต์ขึ้น คณะอนุกรรมการเฉพาะกิจได้นำร่างพระราชบัญญัติประกันภัยรถยนต์เพื่อบุคคลที่สาม พ . ศ. …. ฉบับหลังสุด ที่กระทรวงพาณิชย์ได้ยกร่างขึ้นนั้นนำมาพิจารณาปรับปรุงหลายบทเพื่อให้เกิดความชัดเจนและคล่องตัวในการปฏิบัติยิ่งขึ้น โดยได้เพิ่มบทบัญญัติว่าด้วยวิธีการยึดรถและขายทอดตลาดรถ กรณีที่เจ้าของรถหรือผู้ครอบครองรถฝ่าฝืนไม่ปฏิบัติตามกฎหมาย ให้มีคณะกรรมการคุ้มครองผู้ประสบภัยจากรถ ให้มีสำนักงานกองทุนทดแทนผู้ประผู้ประสบภัยขึ้นในกรมการประภัยเพื่อดำเนินการเกี่ยวกับกองทุน และได้พิจารณาเปลี่ยนชื่อร่างพระราชบัญญัติเป็น “ ร่างพระราชบัญญัติคุ้มครองผู้ประสบภัยจากรถ พ . ศ . ....แทนชื่อเดิม ร่างพระราชบัญญัติฉบับนี้ได้ยกร่างเสร็จเมื่อเดือนกุมภาพันธ์ พ . ศ . 2528 และได้นำเสนอหน่วยงานที่เกี่ยวข้องเพื่อให้ความเห็นชอบในเวลาต่อมา แต่รัฐบาลก็ได้สิ้นสุดวาระลงเสียก่อน

ในสมัย ฯพณฯ พล . อ . ชาติชาย ชุณหะวัณ เป็นนายกรัฐมนตรี ได้เกิดอุบัติเหตุรถบรรทุกแก๊สระเบิดที่ถนนเพชรบุรี และเกิดเหตุรถบรรทุกดินระเบิดระเบิดขึ้นที่จังหวัดพังงาในเวลาใกล้เคียงกัน มีผู้ได้รับบาดเจ็บและเสียชีวิตเป็นจำนวนมาก ทั้งสองเหตุการณ์ ฯพณฯ นายกรัฐมนตรี จึงได้สั่งการให้นำร่างพระราชบัญญัติคุ้มครองผู้ประสบภัยจากรถ พ . ศ . .... นำเสนอเข้าสู่คณะรัฐมนตรีพิจารณาโดยด่วน และในระหว่างการนำเสนอคณะรัฐมนตรีพิจารณาอยู่นั้นก็เกิดการยึดอำนาจโดยคณะรักษาความสงบเรียบร้อยแห่งชาติ กฎหมายฉบับนี้ก็มีอันต้องตกไปอีก

จนกระทั้งในเวลาต่อมา กระทรวงพาณิชย์ได้นำร่างพระราชบัญญัติฯ ดังกล่าวเสนอคณะรัฐมนตรี และได้ผ่านการพิจารณาเห็นชอบจากคณะรัฐมนตรีฝ่ายสังคมและกฎหมายตามลำดับเมื่อวันที่ 6 สิงหาคม 2534 และได้ส่งให้สำนักงานคณะกรรมการกฤษฎีกาตรวจพิจารณา

ในที่สุดสภานิติบัญญัติแห่งชาติได้มีมติให้ใช้พระราชบัญญัติดังกล่าวและได้ประกาศในราชกิจจานุเบกษา เมื่อวันที่ 9 เมษายน 2535

ครั้นต่อมาเมื่อได้มีการจัดตั้งคณะรัฐบาลขึ้นใหม่โดยมี ฯพณฯ นายชวน หลีกภัย เป็นนายกรัฐมนตรี ได้มีสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรได้เสนอญัตติด่วน เรื่อง ขอให้ตั้งคณะกรรมาธิการวิสามัญ

เพื่อพิจารณาอัตราเบี้ยประกันภัยสำหรับรถใหม่เพื่อให้เหมาะสม ที่ประชุมจึงได้มีมติตั้งคณะกรรมาธิการวิสามัญขึ้น พร้อมทั้งได้ตราพระราชบัญญัติคุ้มครองผู้ประสบภัยจากรถ ( ฉบับที่ 2) พ . ศ . 2535 ขยายระยะเวลาบังคับใช้ออกไปอีก 180 วัน