การประกอบธุรกิจประกันภัยในประเทศไทยนั้น ไม่ปรากฏหลักฐานแน่ชัดว่าเริ่มมีมาตั้งแต่สมัยใด แต่ได้ปรากฏตามประวัติศาสตร์พบว่า การประกันภัยเริ่มเข้ามามีบทบาทในประเทศไทยตั้งแต่สมัยกรุงศรีอยุธยา ได้มีพ่อค้าชาวต่างชาติเดินทางเข้ามาทำการค้าขายและได้นำเอาระบบการประกันภัยเข้ามาด้วย นั่นคือการประกันภัยทางทะเลและขนส่ง ซึ่งถือว่าเป็นการประกันวินาศภัยประเภทแรกที่เกิดขึ้นในประเทศไทย แต่การประกันภัยในสมัยนั้นเป็นการรับประกันภัยกันเองระหว่างชาวต่างชาติ โดยมิได้มีการจดทะเบียนการค้าหรือแจ้งขออนุญาตจากรัฐบาลสยามในสมัยนั้นแต่อย่างใด

ต่อมาในสมัยกรุงรัตนโกสินทร์ ประมาณปี พ.ศ. 2368 รัชสมัยพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัวรัชกาลที่ 3 ได้ทรงสั่งซื้อเครื่องพิมพ์จากประเทศอังกฤษ และทรงเกรงว่าจะเกิดความเสียหายขึ้นระหว่างการขนส่ง จึงทรงมีพระราชดำรัสรับสั่งให้ทำประกันภัยเครื่องพิมพ์ดังกล่าวระหว่างการขนส่งในนามของพระองค์เอง แสดงให้เห็นว่าการประกันภัยได้เริ่มแผ่เข้ามาถึงประเทศไทยแล้ว และอาจกล่าวได้ว่าประเทศไทยได้รู้จักวิธีการประกันภัย หรือการประกันภัยการขนส่งสินค้าตั้งแต่สมัยรัชกาลที่ 3

ส่วนการจะนับว่าการประกันภัยเกิดขึ้นในประเทศไทยอย่างเป็นทางการนั้น เริ่มขึ้นในสมัยรัชกาลที่ 4 เป็นต้นมา กล่าวคือ ชาวฝรั่งเศสได้เข้ามาตั้งห้างค้าขายในประเทศไทยมากขึ้น ห้างฝรั่งเศสเหล่านี้บางห้างเป็นตัวแทนของบริษัทประกันภัยต่างประเทศด้วย ดังที่ปรากฏเช่น

• ห้องบอเนียว (ปี พ. ศ. 2399) เป็นตัวแทนของ Netherlands India Sea and Fire Insurance Company รับประกันภัยทางทะเลและอัคคีภัย และเป็นตัวแทนของ North China Insurance Company
• ห้างสก๊อต (ปี พ. ศ. 2399) เป็นตัวแทนของ Ocean Marine Insurance Company
• ห้างบิกเกนแบ็ก (ปี พ. ศ. 2401) เป็นตัวแทนของ Colonial Sea and Fire Insurance Company

ต่อมาในสมัยรัชกาลที่ 5 คณะทูตจากประเทศอังกฤษได้ขอพระบรมราชานุญาตให้บริษัท อี๊สต์เอเชียติ๊กจำกัด ซึ่งเป็นกิจการประกันภัยของชาวอังกฤษเข้ามาดำเนินธุรกิจรับประกันชีวิตของประชาชนชาวไทยและชาวต่างชาติที่อาศัยอยู่ในประเทศไทย ในฐานะตัวแทนของบริษัท เอควิตาเบิลประกันภัยแห่งกรุงลอนดอน ซึ่งพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวได้ทรงมีพระบรมราชานุญาต โดยมีสมเด็จพระยาบรมมหาศรีสุริยวงศ์เป็นผู้ถือกรมธรรม์เป็นคนแรก หลังจากนั้นธุรกิจประกันชีวิตไม่ประสบกับผลสำเร็จ เนื่องจากกรมธรรม์ต้องส่งมาจากประเทศอังกฤษ ประกอบกับคนไทยยังไม่มีความสนใจเรื่องการประกันชีวิต ทำให้ธุรกิจต้องหยุดชะงักไปในปลายรัชกาลที่ 5 นั่นเอง

อย่างไรก็ตามในสมัยรัชกาลที่ 5 นั้น กิจการประกันภัยที่ไม่ใช่การประกันชีวิตยังคงดำเนินอยู่ได้ ซึ่งนอกจากบริษัท อี๊สต์เอเชียติ๊ก จำกัดแล้ว ยังมีหลายห้างที่เป็นตัวแทนของบริษัทประกันจากต่างประเทศ เช่น

• ห้างสยามฟอเรสต์ เป็นตัวแทนของ Commercial Union Assurance Company
• ห้างเบนเมเยอร์ เป็นตัวแทนของ Nordstern Life Insurance Company of Berlin
• ห้างหลุยส์ ที เลียวโนเวนส์ เป็นตัวแทนของ China Mutual Life Insurance Company

ในสมัยนั้นยังไม่มีบริษัทหรือห้างที่ตั้งกิจการเพื่อประกอบธุรกิจประกันภัยโดยตรงในเมืองไทย ยกเว้นเพียงบริษัทเรือเมล์จีนสยาม ซึ่งได้รับอำนาจพิเศษให้ดำเนินกิจการรับประกันอัคคีภัยและรับประกันภัยทางทะเลด้วย จะเห็นได้ว่าการประกันภัยได้เกิดขึ้นในประเทศไทยมาเป็นเวลานานแล้ว ไม่ว่าจะเป็นการประกันอัคคีภัย การประกันภัยทางทะเล การประกันชีวิต และการประกันรถยนต์ เช่น ห้างสยามอิมปอร์ต เป็นตัวแทนรับประกันรถยนต์ของ Motor Union Insurance Company เป็นต้น

กฎหมายฉบับแรกที่เกี่ยวข้องกับการประกันภัย ที่มีหลักฐานปรากฏให้เห็นอย่างชัดเจนคือ บทบัญญัติเกี่ยวกับการประกันภัย พระราชบัญญัติลักษณะเข้าหุ้นส่วนและบริษัท ร.ศ. 130 (พ.ศ. 2451) มาตรา 115 บัญญัติไว้ว่า “บริษัทเดินรถไฟ รถราง บริษัทรับประกันต่างๆ บริษัททำการคลังเงินเหล่านี้ ท่านห้ามมิให้ตั้งขึ้นนอกจากได้รับพระบรมราชานุญาต”

ต่อมาในสมัยพระบาทสมเด็จพระปกเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าให้ตราพระราชบัญญัติควบคุมกิจการค้าขายอันกระทบถึงความปลอดภัยหรือความผาสุกแห่งสาธารณชนพุทธศักราช 2471 ขึ้น กระทรวงเศรษฐการในสมัยนั้นจึงได้กำหนดเงื่อนไขประกาศกระทรวงโดยเฉพาะสำหรับผู้ขออนุญาตประกอบธุรกิจประกันชีวิตและธุรกิจประกันวินาศภัยขึ้น ประกาศใช้เมื่อวันที่ 31 กรกฎาคม พ.ศ. 2472 และต่อมาในปี พ.ศ. 2510 รัฐบาลก็ได้ตราพระราชบัญญัติประกันชีวิต พ.ศ. 2510 และพระราชบัญญัติประกันวินาศภัย พ.ศ. 2510 ออกใช้บังคับ และในปี พ.ศ. 2535 ได้แก้ไขปรับปรุงเป็นพระราชบัญญัติพระกันชีวิต พ.ศ. 2535 และพระราชบัญญัติประกันวินาศภัย พ.ศ. 2535 รวมถึงพระราชบัญญัติคุ้มครองผู้ประสบภัยจากรถ เพื่อควบคุมและส่งเสริมธุรกิจประกันภัยให้มีความมั่นคงและเป็นที่เชื่อถือของประชาชนโดยทั่วไป